Pero todo empezó mucho antes, cuando Madrid fue Villa y Corte, en 1561 ya se dicta el primer Bando de la Policía de la Villa. En el reinado de Felipe III, se dan las normas y servicios a cumplir bajo las órdenes de los Alcaldes de Barrio. Es el primer Reglamento de los Porteros de Vara o Alguaciles, germen del reglamento de 1743. Y ya en el reinado de Carlos III, se crea la Milicia Urbana con personal inválido de guerra que ya no podía servir en el ejército.

Con el liberalismo y la división del poderes, deviene la aparición de organizaciones policiales independientes, pero el mayor protagonismo de los Ayuntamientos y el crecimiento demográfico de Madrid origina la necesidad de crear una Policía Municipal, y en 1838, se aprueba el Reglamento orgánico de la Guardia Municipal de Madrid, esta «Guardia Urbana» irán sustituyendo a los alguaciles y Porteros de Vara.

Por estas fechas el nuevo cuerpo creado comienza a tomar forma y crear nuevas unidades como la Sección Montada en 1893 y la de Servicio de Carruajes en 1914 que regulaban el tráfico de coches de caballos y los primeros automóviles que circulaban en el municipio. Con anterioridad también se crea la Academia de Guardias Municipales en el 1906