La historia de la Policía Urbana en Madrid tiene sus raíces mucho antes de 1838. Desde que Madrid se convirtió en Villa y Corte en 1561, ya se dictaba el primer Bando de la Policía de la Villa. Durante el reinado de Felipe III, se establecieron normas y servicios bajo las órdenes de los Alcaldes de Barrio, dando lugar al primer Reglamento de los Porteros de Vara o Alguaciles, antecedente del reglamento de 1743. En el reinado de Carlos III, se creó la Milicia Urbana, compuesta por personal inválido de guerra que ya no podía servir en el ejército.

Con la llegada del liberalismo y la división de poderes, surgieron organizaciones policiales independientes. Sin embargo, el creciente protagonismo de los Ayuntamientos y el aumento demográfico de Madrid hicieron necesaria la creación de una Policía Municipal. Así, en 1838, se aprobó el Reglamento Orgánico de la Guardia Municipal de Madrid, conocida como «Guardia Urbana», que comenzó a sustituir a los alguaciles y Porteros de Vara.

El nuevo cuerpo policial empezó a tomar forma y a crear nuevas unidades especializadas. En 1893, se formó la Sección Montada, y en 1914, se estableció la Sección de Servicio de Carruajes, encargada de regular el tráfico de coches de caballos y los primeros automóviles que circulaban por la ciudad. Antes de esto, en 1906, se fundó la Academia de Guardias Municipales, marcando otro hito en la profesionalización del cuerpo.

Esta evolución de la policía en Madrid refleja el constante esfuerzo por adaptarse a las necesidades de una ciudad en crecimiento, proporcionando seguridad y orden a sus ciudadanos a lo largo de los siglos.