Según la Real Academia Española, la palabra «carruaje» proviene del provenzal «cariatge» y se define como un vehículo formado por una armazón de madera o hierro montada sobre ruedas. Los carros de transporte reciben diversas denominaciones en función de sus características. Para los vehículos de tracción animal utilizados para personas, se emplean términos como «coche de caballos» o «diligencia».

A finales del siglo XVIII, surgió un sistema de coches de alquiler con parada fija que ofrecía servicios por horas o trayecto, considerado un antecesor del taxi. Aunque el servicio de alquiler de medios de transporte ya existía desde el siglo XVI con las sillas de mano y las mulas, fue el 14 de septiembre de 1792 cuando el rey Carlos IV aprobó la creación de los «coches diligentes». Este privilegio fue concedido a don Francisco de Tolosa.

Estos coches eran tirados por dos mulas y el cochero vestía una librea, casaca, calzón verde, chaleco y botonadura dorada. Los puntos de encuentro de estos coches fueron la Plaza de la Cebada, la Puerta del Sol y la Cuesta de Santo Domingo. El servicio funcionaba de 7:00 a 13:00 y de 15:00 a 23:00 de abril a septiembre, y en invierno una hora menos, excepto cuando había toros o teatro.