Situado entorno a la actual calle Princesa, esquina a Serrano Jover, fue fundado por Felipe V el 21 de septiembre de 1725, como un centro educativo en donde se impartían a los jóvenes nobles las enseñanzas propias de su estamento.
El Seminario, que abrió sus puertas el sábado 18 de octubre de 1727, estuvo en un principio bajo la dirección de padres de la Compañía de Jesús, quienes lo regentaron hasta la expulsión de la Orden en 1767, año en que se… puso bajo la dirección de maestros directamente nombrados por el rey.

 
Convertido en cuartel durante la invasión francesa, estuvo en funcionamiento hasta 1836, año en que la titularidad del edificio pasó al Ministerio de la Guerra por iniciativa del entonces Capitán General de Madrid, Evaristo San Miguel. Desde entonces, su solar ha estado dedicado a usos militares; así, en un principio, el antiguo edificio del Seminario se destinó a Hospital Militar.
Más tarde, cuando se construyó el nuevo hospital en Carabanchel, el edificio fue demolido en 1889, construyéndose en su solar cuatro edificios del ramo militar, como el Instituto de Historia y Cultura Militar.
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